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人类最早的采热方式是利用木材燃烧制热，这也是最原始的采热方式。
后来人们开始用各种燃烧效率更高的自然资源，例如用煤炭做燃料后用蒸汽制热。
在电能被发明后，就开始利用电能转换制热的方式，这种能源转换方式效率更高。
随着科学技术的发展，人类开始使用更加节能的制热方式，例如使用太阳能和空气能制热。
在1824年由法国科学家首次提出了“卡诺循环”理论，这为以后热泵和空气能的发展提供了理论基础。
1912年世界上第一套热泵系统诞生，从河水中提取到低位的热源并功的应用于家庭供暖。
20世纪50年代，开始利用空气中的热源，制成了一台将制冷和采暖合用的装置，由于其节能的优点开始被广泛使用。
进入到新世纪，随着对节能环保的重视，空气能再一次得到了快速的发展。
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